Куда смотреть в логах сначала, если проблема еще не локализована

Почему пользователи тонут в логах

Логи ArduPilot ценны именно потому, что в них много данных. Но для новичка это же и проблема: когда он впервые открывает лог, возникает ощущение, что там «слишком много всего и непонятно, с чего начинать».

Из-за этого часто происходит одна из двух ошибок:

  • человек вообще не использует лог;
  • человек открывает лог, но смотрит хаотично и быстро устает.

Правильная идея

Смотреть лог нужно не как на всю историю мира, а как на инструмент ответа на конкретный вопрос:

  • почему не армился;
  • что произошло до RTL;
  • была ли проблема с батареей;
  • были ли EKF warnings;
  • как вел себя аппарат перед инцидентом.

Минимальный первый маршрут по логу

Если причина еще не ясна, полезно идти в таком порядке:

  1. События и сообщения.
  2. Режимы полета.
  3. Батарея и питание.
  4. Навигационные предупреждения и оценка состояния.
  5. Вибрации и поведение датчиков.
  6. Уже потом — более узкие подсистемы.

Почему события важнее хаотичного просмотра графиков

Сначала нужно понять timeline:

  • когда аппарат армился;
  • когда менялись режимы;
  • когда сработали предупреждения;
  • когда началось отклонение от нормального поведения.

Без этого даже хорошие графики трудно интерпретировать.

Что особенно полезно на первом проходе

На раннем этапе анализа цель не в том, чтобы идеально прочитать весь лог, а в том, чтобы:

  • сузить проблему;
  • понять, связана ли она с питанием, навигацией, сенсорами или режимом;
  • определить момент, который нужно изучать глубже.

Где пользователи чаще всего ошибаются

  • начинают искать слишком глубокие параметры до того, как поняли timeline;
  • смотрят только один график и игнорируют контекст;
  • пытаются по логу подтвердить заранее придуманную версию вместо честного анализа;
  • не сопоставляют лог с режимом полета и моментом проявления симптома.

Что особенно полезно по этой теме

Эта тема требует отдельного практического материала:

  • не энциклопедии всех полей лога;
  • а маршрута «с чего начать, если проблема еще не локализована».

Это особенно полезно на практике: сначала нужно понять, куда в лог смотреть первым, а уже потом углубляться в детали.

Практический вывод

Сильный анализ начинается не с попытки понять весь лог сразу, а с правильного первого прохода:

  • события;
  • режимы;
  • питание;
  • навигационные предупреждения;
  • только потом глубокая детализация.

Первоисточники

  • Downloading and Analyzing Data Logs in Mission Planner: https://ardupilot.org/dev/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html
  • Measuring Vibration with Mission Planner: https://ardupilot.org/planner/docs/common-measuring-vibration.html